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1) XBF系列相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動減速器規(guī)格和額定數(shù)值可參考XB3系統(tǒng)扁平式諧波傳動減速器的規(guī)格和額定數(shù)值表。
2) XBF2系列相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動器外形及安裝尺寸見圖8和表8。
圖8
表8 XBF2相位調(diào)節(jié)器用應(yīng)諧波傳動減速器外形及安裝尺寸 (mm)
|
機型 |
傳動比 |
A |
B |
C |
D |
E |
F |
G |
H |
I |
J |
K |
N |
L |
O |
S |
T |
|
50 |
80 120
84 100 126 |
φ70-0.010-0.029 |
φ62 |
φ20±0.0065 |
φ12+0.0180 |
φ24 |
25 |
12 |
1 |
38 |
8.25 |
21.5 |
4±0.015 |
13.8 |
M4 |
M4 |
φ4+0.120 |
|
60 |
10 120 150 |
φ85-0.012-0.034 |
φ75 |
φ30±0.0065 |
φ20+0.0210 |
φ33 |
29 |
14 |
1 |
40 |
7.5 |
25 |
6±0.015 |
22.8 |
M5 |
M5 |
φ5+0.0120 |
|
60 |
80 160 |
φ87-0.012-0.034 |
φ77 |
φ30±0.0065 |
φ20+0.0210 |
φ36 |
29 |
14 |
1 |
40 |
7 |
26 |
6±0.015 |
22.8 |
M5 |
M5 |
φ5+0.0120 |
|
80 |
80 100 135
160 200 |
φ115-0.012-0.034 |
φ100 |
φ40±0.008 |
φ30+0.0210 |
φ46 |
37 |
18 |
1 |
50 |
10 |
30 |
8±0.018 |
33.3 |
M6 |
M6 |
φ5+0.0120 |
|
100 |
84 100 125 168
80 160 |
φ135-0.014-0.039 |
φ120 |
φ50±0.008 |
φ35+0.0250 |
φ56 |
43 |
21 |
1 |
68 |
12 |
44 |
10±0.018 |
38.3 |
M8 |
M8 |
φ8+0.0150 |
|
120 |
80 160 100
120 150 200 |
φ170-0.014-0.039 |
φ150 |
φ60±0.0095 |
φ40+0.0250 |
φ68 |
53 |
26 |
1 |
78 |
12 |
54 |
12±0.021 |
43.3 |
M10 |
M10 |
φ10+0.0180 |
|
160 |
80 135 200
100 160 |
φ220-0.015-0.044 |
φ195 |
φ70±0.0095 |
φ50+0.0250 |
|
71 |
35 |
1 |
87 |
14 |
59 |
14±0.021 |
53.8 |
M12 |
M12 |
φ12+0.0180 |
|
200 |
100 120 160
200 250 315 |
φ270-0.017-0.049 |
φ240 |
φ90±0.011 |
φ65+0.0300 |
|
83 |
41 |
1 |
106 |
16 |
74 |
18±0.021 |
69.4 |
M16 |
M16 |
φ16+0.0180 |
|
250 |
100 120 150
160 200 250 315 |
φ330-0.017-0.049 |
φ295 |
φ110±0.011 |
φ80+0.0300 |
|
101 |
50 |
1 |
130 |
19 |
92 |
22±0.026 |
85.4 |
M20 |
M20 |
φ20+0.0200 |
XBF3系列相位調(diào)節(jié)用諧波傳動減速器外形及安裝尺寸見圖9。
圖9
表9 XBF2相位調(diào)節(jié)器用諧波傳動減速器外形及安裝尺寸 (mm)
|
機型 |
速比 |
A |
B
(h7) |
C |
D |
E |
F |
G |
H |
I |
J |
K |
M
(h7) |
N
(js9) |
O |
P |
Q | |
|
50 |
80 120
84 100 126 |
φ85 |
φ52 |
20 |
φ70 |
73 |
1 |
17.5 |
38 |
44 |
12.5 |
2 |
φ12 |
4 |
13.8 |
M4 |
軸承104
BB104 |
20×42×12 |
|
60 |
100 120 150
80 60 |
φ95 |
φ65 |
30 |
φ80 |
81 |
1 |
20.5 |
40 |
45 |
16 |
2 |
φ20 |
6 |
22.8 |
M5 |
軸承106
BB106 |
30×55×13 |
|
80 |
80 100 135
160 200 |
φ125 |
φ85 |
40 |
φ105 |
95 |
1 |
22.5 |
50 |
55 |
18 |
2 |
φ30 |
8 |
33.3 |
M6 |
軸承108
BB108 |
40×68×15 |
|
100 |
84 100 125 168
80 160 200 |
φ145 |
φ100 |
50 |
φ125 |
113 |
1 |
22.5 |
68 |
65 |
20 |
4 |
φ35 |
10 |
38.3 |
M8 |
軸承110
BB110 |
50×80×16 |
|
120 |
80 160
100 120 150 200 |
φ185 |
φ125 |
60 |
φ155 |
132 |
1 |
27 |
78 |
80 |
22 |
4 |
φ40 |
12 |
43.3 |
M10 |
軸承112
BB112 |
60×95×18 |
|
160 |
80 135 200
100 160 |
φ235 |
φ140 |
70 |
φ195 |
147 |
1 |
30 |
87 |
117 |
12 |
3 |
φ50 |
14 |
53.8 |
M12 |
軸承114
BB114 |
70×110×20 |
|
200 |
100 120 160
200 250 315 |
φ290 |
φ180 |
90 |
φ240 |
178 |
1 |
36 |
106 |
129 |
21.5 |
3 |
φ65 |
18 |
69.4 |
M12 |
軸承118
BB118 |
90×140×24 |
|
250 |
100 120 150
160 200 250 315 |
φ360 |
φ210 |
110 |
φ290 |
212 |
1 |
41 |
130 |
155 |
25.5 |
3 |
φ80 |
22 |
85.4 |
M14 |
軸承122
BB122 |
110×170×28 |
XB1系列產(chǎn)品主要技術(shù)指標(biāo)
(1)傳動效率
諧波傳動減速器的傳動效率是輸出功率與輸入功率之比，或有用功與總功之比。
油潤滑時效率如圖10a、b所示，脂潤滑時效率約降低5%～10%。XB3系列及XBF系列的效率較XB1系列低20%左右，而XB2系列的效率更低。
圖10
(2)空回(運動損失)
所謂空回是在空載情況下，改變輸入軸轉(zhuǎn)向時，輸出 軸轉(zhuǎn)角的滯后量。
空回的允許值：
1)普通精度為6以內(nèi)。
2)精密級為3分以內(nèi)。
3)高精度級為1分以內(nèi)。(即R系列空回值)
XB3、XBF系列的空回可參考XB1系列的空回率之比，或有用與總功之比。
油潤滑時效率如圖10a、b所示，脂潤滑時效率約降低5%～10%。XB3系列及XBF系列的效率較XB1系列低20%左右，而XB2系列的效率更低。
(3)傳動誤差
所謂傳動誤差是當(dāng)輸入軸單向旋轉(zhuǎn)時，輸出軸的實際轉(zhuǎn)角與理論轉(zhuǎn)角之差。
傳動誤差的允許值：
1)普通精度為6分以內(nèi)。
2)精密級為3分以內(nèi)。
3)高精度級為1分以內(nèi)。(即R系列傳動誤差值)。
XB3、XBF系列的傳動誤差可參考XB1系列的傳動誤差值。
4)靜態(tài)空載起動力矩見表10。
表10 XB1系列靜態(tài)載起動力矩
|
序號 |
機型 |
空載靜起動力矩/0.01N·cm |
|
1 |
XB1-25 |
30～80 |
|
2 |
XB1-32 |
45～160 |
|
3 |
XB1-40 |
60～120 |
|
4 |
XB1-50 |
80～300 |
|
5 |
XB1-60 |
120～500 |
|
6 |
XB1-80 |
200～800 |
|
7 |
XB1-100 |
400～1250 |
|
8 |
XB1-120 |
650～1800 |
|
9 |
XB1-160 |
1000～3500 |
|
10 |
XB1-200 |
2500～7000 |
|
11 |
XB1-250 |
4500～15000 |
XB3系列及XBF系列的靜態(tài)空載起動力矩較XB1系列要高。
(5)超載能力
允許在起動、停止時瞬間超載一倍，工作時允許瞬間超載不大于1.5倍。
(6)扭轉(zhuǎn)剛度
所謂扭轉(zhuǎn)剛度是當(dāng)輸入軸固定時，輸出軸上負(fù)載轉(zhuǎn)矩增量相應(yīng)轉(zhuǎn)角增量之比值。扭轉(zhuǎn)剛度分為A、B兩段，如圖11所示。
KA—含空回及在約20%額定轉(zhuǎn)矩時，輸出軸彈性變形的扭轉(zhuǎn)剛度系數(shù)。
KB—在此以后，當(dāng)輸出軸上的轉(zhuǎn)矩加到額定轉(zhuǎn)矩值時，產(chǎn)生彈性變形的扭轉(zhuǎn)剛度系數(shù)。
圖11
XB1系列單級諧波傳動減速器扭轉(zhuǎn)剛度見表11。
表11 XB1系列諧波傳動減速器扭轉(zhuǎn)剛度
|
序號 |
機型 |
KA |
KB | |
|
/(N·cm/rad) |
/(N·cm/rad) | |||
|
平均值 |
最佳值 |
最佳值 | ||
|
1 |
XB1-25 |
2.84×104 |
用R系列可提高約0.5 |
1.24×105 |
|
2 |
XB1-32 |
8.25×104 |
3.43×105 | |
|
3 |
XB1-40 |
2.06×105 |
8.25×105 | |
|
4 |
XB1-50 |
4.12×105 |
1.65×106 | |
|
5 |
XB1-60 |
7.69×105 |
3.06×106 | |
|
6 |
XB1-80 |
1.83×106 |
7.23×106 | |
|
7 |
XB1-100 |
3.30×106 |
1.32×107 | |
|
8 |
XB1-120 |
6.19×107 |
2.48×107 | |
|
9 |
XB1-160 |
1.50×107 |
6.12×107 | |
|
10 |
XB1-200 |
3.06×107 |
1.22×108 | |
注：上表系指減速器整機測試數(shù)據(jù)，三大件的扭轉(zhuǎn)剛度比整機約高一倍以上。
(7) 輸入軸上組件的飛輪矩(GD2)及轉(zhuǎn)動慣量(I)
XB1系列單級諧波傳動減速器輸入軸組件的飛輪矩(GD2)及轉(zhuǎn)動慣量(I)見表12。
表12 XB1系列輸入軸組件的飛輪矩(GD2)及轉(zhuǎn)動慣量(I)
|
序號 |
機型 |
GD2/(N·m2) |
I(kg·m2) |
|
1 |
XB1-25 |
1.97×10-5 |
0.49×10-6 |
|
2 |
XB1-32 |
7.60×10-5 |
1.90×10-6 |
|
3 |
XB1-40 |
2.35×10-4 |
0.59×10-5 |
|
4 |
XB1-50 |
7.10×10-4 |
1.77×10-5 |
|
5 |
XB1-60 |
1.66×10-4 |
0.42×10-4 |
|
6 |
XB1-80 |
4.94×10-3 |
1.23×10-4 |
|
7 |
XB1-100 |
1.49×10-3 |
0.37×10-3 |
|
8 |
XB1-120 |
3.62×10-2 |
0.90×10-3 |
|
9 |
XB1-160 |
1.64×10-1 |
0.41×10-2 |
|
10 |
XB1-200 |
4.83×10-1 |
1.21×10-2 |
安裝、使用與維護
選用諧波傳動組件的用戶請參照圖12及表13、表14的要求確定與諧波傳動組件的相關(guān)零件的位置度公差。
圖12
表13 XB1系列諧波減速器組件安裝時的位置公差要求 (mm)
|
機型 |
a |
b |
c |
d |
e |
f |
g |
h |
i |
|
25 |
0.010 |
0.015 |
0.012 |
0.015 |
0.015 |
0.015 |
0.012 |
0.015 |
0.012 |
|
32 |
0.015 |
0.020 |
0.015 |
0.015 |
0.015 |
0.015 |
0.012 |
0.015 |
0.012 |
|
40 |
0.015 |
0.020 |
0.020 |
0.025 |
0.025 |
0.015 |
0.015 |
0.020 |
0.015 |
|
50 |
0.020 |
0.025 |
0.020 |
0.025 |
0.025 |
0.020 |
0.020 |
0.020 |
0.015 |
|
60 |
0.020 |
0.025 |
0.025 |
0.025 |
0.025 |
0.020 |
0.020 |
0.02 |
0.015 |
|
80 |
0.025 |
0.030 |
0.025 |
0.030 |
0.030 |
0.025 |
0.025 |
0.025 |
0.020 |
|
100 |
0.025 |
0.030 |
0.030 |
0.030 |
0.030 |
0.025 |
0.025 |
0.025 |
0.020 |
|
120 |
0.030 |
0.035 |
0.030 |
0.035 |
0.035 |
0.030 |
0.025 |
0.025 |
0.025 |
|
160 |
0.030 |
0.035 |
0.035 |
0.035 |
0.035 |
0.030 |
0.030 |
0.030 |
0.025 |
|
200 |
0.035 |
0.040 |
0.035 |
0.040 |
0.040 |
0.035 |
0.030 |
0.030 |
0.025 |
|
250 |
0.040 |
0.045 |
0.040 |
0.040 |
0.040 |
0.035 |
0.030 |
0.030 |
0.025 |
表14 R系列諧波減速器組件安裝時的位置公差要求 (mm)
|
機型 |
a |
b |
c |
d |
e |
f |
g |
h |
i |
|
25 |
0.008 |
0.010 |
0.008 |
0.012 |
0.010 |
0.010 |
0.008 |
0.008 |
0.008 |
|
32 |
0.008 |
0.012 |
0.010 |
0.012 |
0.012 |
0.010 |
0.010 |
0.008 |
0.008 |
|
40 |
0.008 |
0.012 |
0.010 |
0.015 |
0.012 |
0.012 |
0.012 |
0.012 |
0.010 |
|
50 |
0.010 |
0.015 |
0.012 |
0.015 |
0.015 |
0.012 |
0.012 |
0.012 |
0.010 |
|
60 |
0.010 |
0.015 |
0.015 |
0.015 |
0.015 |
0.015 |
0.012 |
0.012 |
0.010 |
|
80 |
0.012 |
0.020 |
0.015 |
0.020 |
0.020 |
0.015 |
0.012 |
0.015 |
0.012 |
|
100 |
0.012 |
0.025 |
0.020 |
0.020 |
0.020 |
0.015 |
0.015 |
0.015 |
0.012 |
|
120 |
0.015 |
0.025 |
0.020 |
0.025 |
0.025 |
0.020 |
0.015 |
0.015 |
0.012 |
|
160 |
0.025 |
0.030 |
0.025 |
0.025 |
0.025 |
0.020 |
0.020 |
0.020 |
0.015 |
|
200 |
0.030 |
0.030 |
0.025 |
0.030 |
0.035 |
0.025 |
0.020 |
0.020 |
0.015 |
|
250 |
0.030 |
0.035 |
0.025 |
0.030 |
0.035 |
0.025 |
0.025 |
0.020 |
0.020 |
XB25～XB60機型均用半流體潤滑脂潤滑，出廠時減速器已注入半流體潤滑脂，使用時不必再加油。
XB80～XB250機型均用油潤滑(XB80～XB120機型當(dāng)輸入轉(zhuǎn)速小于或等于2000r/min時也可用半流體潤滑脂潤滑，但訂貨時用戶必須特別說明)。
諧波傳動減速器也可以垂直安裝使用，垂直安裝分兩種安裝情況：
(1) 輸出軸向下
這種諧波傳動減速器或諧波傳動組件，波發(fā)生器位于上部，帶甩油杯，甩油杯起油泵作用，將潤滑油帶入波發(fā)生器及剛輪、柔輪輪齒嚙合齒面。
其甩油杯的結(jié)構(gòu)及潤滑油面位置可參考圖13，圖中B、B1的數(shù)值可參考表15。
圖13
圖14
(2)輸入軸向下
這種減速器的安裝位置及潤滑油油面的位置如圖14所示。C的數(shù)值見表15。
凡用油潤滑的減速器，出廠時均未油，減速器外殼上方有加油塞和透氣塞，將加油塞和透氣塞擰開便可注油，油質(zhì)必須清潔、無雜質(zhì)，臥式諧波傳動減速器加油時至油標(biāo)中心線位置(即高于柔性軸承下部鋼球中心位置約2mm)。
換油時間，首次運轉(zhuǎn)100h換油一次，以后每工作1000h或半年換油一次，看誰出現(xiàn)在先。使用中應(yīng)經(jīng)常檢查油面是否保持在油標(biāo)中心位置，油量不宜過多或過少，否則會導(dǎo)致減速器過熱或齒輪早期磨損。
表15 兩種垂直安裝的諧波傳動減速器油面位置及潤滑油的選擇
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型號 |
在環(huán)境溫度-40～+55℃使用的潤滑油 |
輸出軸向下 |
輸入軸向下 | |
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B1—從波發(fā)生器鋼球中心到油面/mm |
B—從剛輪的上端面到油面(B1+B0)/2
/mm |
C—油面比波發(fā)生器鋼球中心高出的距離/mm | ||
|
50
60
80
100
120
160
200
250 |
22HDL-L |
20
22
28
35
45
65
85
95 |
26
29
37
47
59
84
108
122 |
2
2
4
4
6
6
8
10 |
|
32HDL-L | ||||
減速器均有透氣塞，安裝時應(yīng)注意透氣孔保持向上位置。
表16為不同環(huán)境溫度下，各機型減速器使用的各種潤滑油及油脂。
表16 各機型減速器使用的潤滑油及油脂
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序號 |
型號
XB |
環(huán)境溫度 | ||
|
0～+55℃ |
-40～55℃ |
-50～+100℃ | ||
|
1
2
3
4
5 |
25
32
40
50
60 |
HDL-LO(諧波傳動半流體潤滑脂O#) | ||
|
6
7
8 |
80
100
120 |
32HDL(諧波傳動潤滑油) |
32HDL.L(低溫度諧波傳動潤滑油) |
4109(合成油) |
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9
10
11 |
160
200
250 |
46HDL |
46HDL.L | |
不同環(huán)境下，允許減速器最大溫升不超過60℃。
選用方法
首先根據(jù)減速器所承受的負(fù)載確定所需減速器的機型。在選擇減速器機型時應(yīng)考慮減速器的工作環(huán)境及工作狀態(tài)，如減速器長期在滿負(fù)荷下連續(xù)工作時，應(yīng)考慮選擇一型號的減速器。
根據(jù)電動機轉(zhuǎn)速及所需負(fù)載的轉(zhuǎn)速確定應(yīng)選減速器的速比。
如需用高剛度減速器應(yīng)選擇R系列。
選用減速器組件時，波發(fā)生器，內(nèi)孔及軸向長度可根據(jù)需要做相應(yīng)改變，若需變動則應(yīng)在訂貨時，事先說明。
R系列諧波傳動組件為機器人用高精度諧波傳動組件，其外形及安裝尺寸與XB1系列相同，空回及運動精度均小于3分。選用時規(guī)格及其他技術(shù)性能可參考XB1系列單級諧波傳動減速器的規(guī)格及額定數(shù)值表。
訂貨數(shù)據(jù)及示例：
例1 XB1-80-100-1-6/6
例2 XB3-100-80-2-3/3
扁平式諧波傳動減速器，100機型，減速比80，三大件，最大空回小于3(角分)，最大傳動誤差小于3(角分)。
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